Agra er (som de fleste byene i India) eldgammel og nevnes allerede i skrifter fra 400 f.kr. Dagens by sies å ha blitt grunnlagt i 1475. Som de fleste byer i nord har det vært en evig kamp mellom de lokale kongene og de invaderende muslimske mogulene. Intrikate allianser, politiske ekteskap, kriger og religiøs rivalisering har satt sitt preg også på Agra og de omkringliggende områder.
Moskeer og hindu-templer har blitt revet og bygget oppå hverandre i en evig maktkamp, og buddhismens fremvekst er også bevart i form av Stupaer og rester av gamle byggverk. Også i dag er dette hellige steder hvor det kommer troende helt fra Sørøst-Asia som vil se der Buddha lærte bort sine oppdagelser til sine første disipler.
Agra er en samling av slott og fort som er spredt over et stort område. Det mest kjente landemerket er Taj Mahal som er bygget av stormogulen Shah Jahan til minne om hans yndlingskone Arjumand Banu. Marmoren som er brukt er av en helt spesiell kvalitet og det har aldri vært renovert – allikevel fremstår bygningene skinnende hvite. Dette minnesmerket ble bygget med betalt arbeidskraft – hentet fra ulike steder i østen ut i fra sine fagkunnskaper. Dette er i seg selv veldig spesielt i en tid hvor herskere stort sett utnyttet slaver og arbeidere hensynsløst.